La figure suivante décrit l'asservissement de position angulaire du ...
TD7. Asservissement du bras d'un robot. La figure suivante décrit l'
asservissement de position angulaire du bras d'un robot. ... au cours d'essais de
GBONC(j ) (fonction de transfert en boucle ouverte non corrigée) ... 31 Dessiner
le diagramme de Bode du correcteur PD : Kc(1+Tdp) en fonction de u=Td ; on
prendra Kc=1 ...
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r par le calcul, pour wð=1 par exemple, la validité du modèle trouvé à la première question.
3 On veut que le point de pulsation wð=1,25rd/s (-15,5dB,-180°) de GBONC, soit déplacé par le correcteur, et que ce point GBOC(j.1,25) ait pour coordonnées (0dB, -130°) pour assurer au système une marge de phase de 50°.
31 Dessiner le diagramme de Bode du correcteur PD : Kc(1+Tdp) en fonction de u=Tdwð ; on prendra Kc=1 pour ce dessin.
32 Pour quelle valeur de u a-t-on l avance de phase désirée ?
33 En déduire la valeur de Td nécessaire.
34 Déterminer maintenant Kc.
4 Pour éviter d amplifier le bruit, on prend une version filtrée du correcteur PD :
EMBED Equation.3 avec N=10
41 Montrer qu on obtient à peu près la même avance de phase en prenant Tdwð=1,6.
42 Ajuster le gain Kc pour que GBOC(wð=1,25)=0dB.
