Exercice 1
TD de DYNAMIQUE ? Robot NOKIA. M5. CORRIGE : ... 2) On applique le
Principe Fondamental de la Dynamique, au robot dans le repère galiléen (O0,).
part of the document
CORRIGE :
1) Préciser les composantes de EMBED Equation.3 ; effectuer lapplication numérique.
EMBED Equation.3 EMBED Equation.3
2) On applique le Principe Fondamental de la Dynamique, au robot dans le repère galiléen (O0, EMBED Equation.3 )
On prendra : EQ \O\Ac(atR/R0 ;\S\UP6())= 0,15 m /s2
Exprimer léquation de la résultante dynamique en projection sur (O0, EMBED Equation.3 ) à laide de la modélisation. En déduire la valeur de Bx .
Bx = mR . EQ \O\Ac(atR/R0 ;\S\UP6()) = 2000 x 0,15 = 300 N
3) Cette étude sert à déterminer le couple nécessaire en sortie de réducteur.
Exprimer le couple en D généré par de EMBED Equation.3 .
EMBED Equation.3
b) On applique le Principe Fondamental de la Dynamique à l'arbre de sortie (2) du motoréducteur (1) dans le repère galiléen (O0, EMBED Equation.3 ). On considère une rotation suffisamment lente pour négliger le moment dinertie de larbre de sortie (2) et du galet (19)
Cm Cr = I . wð = 0
c) En déduire l expression du couple de sortie CS,1(2; Effectuer l application numérique.
Cs = Cr = 36 N.m
STITD de DYNAMIQUE Robot NOKIAM5
Nom :Prénom :Note : PAGE 1
Galet (1
)*+>?@Afgz{|}òâÑÃѵ Ñq Ñ_QF/_Q-jhCQ%hCQ%CJEHÈÿOJQJU^JaJjû^ÁO
hCQ%UVhCQ%CJOJQJ^JaJ#jhCQ%CJOJQJU^JaJ-jhuþh8{CJEHüÿOJQJU^JaJ/jÃÀO
huþh8{CJOJQJUV^JaJ)jhuþh½9CJOJQJU^JaJhuþCJOJQJ^JaJhe CJOJQJ^JaJ huþh½9CJOJQJ^JaJ h
[h½9>*CJOJQJ^Jh!U>*CJOJQJ^J
f F Þ ß
n
p
q
r
ôç´§§8äþ¤^8`äþgd½9 7¤¤x^7gd½9
7¤x^7gd½9 8äþ^8`äþgd½92xÀ$d%d&d'd NÆÿOÆÿPÆÿQÆÿ ]x^À`gd¢}5 ¤¤x^ gd½9
¤ð`gd½9ð ª
*0ýýýõö÷ø
íßÔ½í¬¬¬w¬lUw¬A&huþh½95CJOJQJ\^JaJ-jèhuþhuþCJEHôÿOJQJU^JaJjfÀO
huþUV)jhuþh½9CJOJQJU^JaJ#huþh½9CJH*OJQJ^JaJhe CJOJQJ^JaJ huþh½9CJOJQJ^JaJ-jhCQ%hCQ%CJEHÈÿOJQJU^JaJj~_ÁO
hCQ%UVhCQ%CJOJQJ^JaJ#jhCQ%CJOJQJU^JaJ ( ) , . 8 9 D E F ¡ ¢ £ ¤ Ù Ú Û ß çÓ¾Ó¾ÓçÓ©ÓqYBqÓÓ¾-jv huþh8{CJEHôÿOJQJU^JaJ/jßÀO
huþh8{CJOJQJUV^JaJ)jhuþh½9CJOJQJU^JaJ#huþh½9CJH*OJQJ^JaJ huþh½9CJOJQJ^JaJ)huþh½95CJH*OJQJ\^JaJ)huþh½95CJH*OJQJ\^JaJ&huþh½95CJOJQJ\^JaJ/jhuþh½95CJOJQJU\^JaJß à á ë ì ö ÷ ú ü
!
"
n
íÞâhh¢VE7Ehe CJOJQJ^JaJ huþh½9CJOJQJ^JaJ#hÉ)·h½95CJOJQJ^JaJ:h¢}5hÉ)·5CJH*OJQJ\^JaJehrÊÿ7h¢}5hÉ)·5CJOJQJ\^JaJehrÊÿ@jh¢}5hÉ)·5CJOJQJU\^JaJehrÊÿ4h¢}5hÉ)·5CJOJQJ^JaJehrÊÿ hÊAR5CJOJQJ^JaJ#hÉ)·hÉ)·5CJOJQJ^JaJn
o
u
v
°
±
²
³
´
µ
¶
·
¸
Ë
åÔÆÔ±Ô±ÔtcUC5h@|CJOJQJ^JaJ#jh@|CJOJQJU^JaJhÊARCJOJQJ^JaJ huþh¢}5CJOJQJ^JaJh½9CJOJQJ^JaJ-j¶ huþh8{CJEHôÿOJQJU^JaJ/jäÀO
huþh8{CJOJQJUV^JaJ)jhuþh½9CJOJQJU^JaJhuþCJOJQJ^JaJ huþh½9CJOJQJ^JaJ4jhuþhuþCJOJQJU^JaJmHnHur
s
t
u
v
µ
¶
Ï
ä å Ì Î ð ô ö ú ü
ðððá×Ì¿á¿¿¿¿¶©§§§§§ Ä^`ÄgdÊAR
Ƹp#gd½9 7¤¤x^7gd½9
7¤^7gd¢}5
& F¤gd¢}58ÿÿ¤^8`ÿÿgd½98äþ¤^8`äþgd½9Ë
Ì
Í
Î
Ï
Ñ
Ò
N O Q R e f g h å æ òÛɸ§§§r§ZCr§1#h¢}5hÊAR5CJOJQJ^JaJ-jÑhuþh8{CJEHôÿOJQJU^JaJ/jèÀO
huþh8{CJOJQJUV^JaJ)jhuþh½9CJOJQJU^JaJ#huþh½9CJH*OJQJ^JaJhøQsCJOJQJ^JaJ huþh½9CJOJQJ^JaJ huþh@|CJOJQJ^JaJ#jh@|CJOJQJU^JaJ-jh@|h@|CJEHÌÿOJQJU^JaJj1bÁO
h@|UVaJæ x ~ Ì Î î ð ò ö ø ü þ
åÊ帪ydySåIA=A=A=A=h{^cjh{^cUh¢}5hüQà5aJ h
[h½9CJOJQJ^JaJ) jèðhuþh½9CJH*OJQJ^JaJ#huþh½9CJH*OJQJ^JaJhøQsCJOJQJ^JaJ huþh½9CJOJQJ^JaJhv±CJOJQJ^JaJ#h¢}5hv±5CJOJQJ^JaJ4h¢}5hv±5CJOJQJ^JaJehrÊÿ4h¢}5hv±5CJOJQJ^JaJehrÊÿ
N
P
V
ýýýìÞÅÞì$
Æp#Þ'!ßþ$If^!`ßþa$gdô`æ
Æp#Þ'$Ifgdô`æ$
Æp#Þ'$Ifa$gdô`æV
X
Z
èkd]$$IfF4ÖÖrºÿSó{$%Þ' ÿÿÿÿÿÿÿÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÃ Ö
à`Ö2ÿÌÿÌÿÿÿÿÿÿÿÿÌÿÿÖ0ÿÿÿÿÿÿö$(6ÖÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÖÿÿÿÿÿ Öÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ Öÿÿÿÿÿ4Ö
Faöf4pÖ2ÿÌÿÌÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÌÿÿytô`æ
X
\
¤
¨
ª
ð
000000 0
0
00000'0)0*0+0öòêÜÒÜÃÜêò¿òµ³µò¬òµòµò§ò§òµò£h¢}5hüQà5aJhüQà h{^cH* h8{h{^cUh{^cOJQJ^Jhô`æ h¢}50JOJQJmHnHuh{^c0JOJQJjh{^c0JOJQJUh{^cOJQJh{^ch{^cCJ OJQJ Z
\
h
z
|
¢
ýôôôôôè $$Ifa$gdô`æ $Ifgdô`æ¢
¤
îkd"$$IfFÖmÖºÿ> %§%Þ'Çÿÿÿÿ ÿÿÿÿ ÿÿÿÿÿÿÿÿÉ ÿÿÿÿÿÿÿÿ7 ÖààÖ(ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÌÿÌÖ0ÿÿÿÿÿÿöÖÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÖÿÿÿÿÿÿÿÿÿ Öÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿ Öÿÿÿÿÿÿÿÿÿ4Ö
FaöpÖ(ÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÿÌÿÌytô`æ¤
¦
¨
ª
¬
®
°
²
´
¶
¸
º
¼
¾
À
Â
Ä
Æ
È
Ê
Ì
Î
Ð
Ò
Ô
Ö
Ø
Ú
Ü
ýûûûûûûûûûûûûûûûûûûûûûûûûûûö$a$ Ü
Þ
à
â
ä
æ
è
ê
ì
î
ð
00000 0 0 00000(0)0*0úúøóóúøøøøîøéøáóáóîøîøîøø$a$gd½9gd8{gd½9$a$$a$9)
B
D
Z0
y0
Arbre de sortie (2)
