L'AUTOMATE PROGRAMMABLE
La principale différence réside dans l'ordre d'exécution, en LADDER, il n'y a pas
d'ordre dans les LABELS, le label 102 peut s'exécuter avant le label 1 ! donc il n'
est pas ou mal adapté à une programmation par séquence ( type grafcet ) ;
contrairement au séquentiel qui lui suit directement une programmation grafcet.
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- S1 = I 0,00
- S2 = I 0,01
- KM1 = O 0,00
- Programmation de lA.P.I.
X0 -> X1 X1
4°) En résumé :
On programme lA.P.I daprès un grafcet séquentiel de fonctionnement, on rattache des capteurs à des entrées API nommées I X,XX et des relais, contacteurs à des sorties API nommées O X,XX.
5°) Le langage A.P.I ( TSX 17 ).
5.1°) Les entrées :
- Il existe 2 types dentrées appelé « test » pour lAPI :
les test directes : qui sactive si lentrée est active.
les tests indirectes : qui sactive si lentrée nest pas active.
- Exemple :
I 0,00 = non passant
I 0,00 = passant
I 0,00 = passant
I 0,00 = non passant
5.2°) Les sorties :
- Il existe plusieurs types de sorties pour lAPI, mais nous nallons en utiliser que 3 sortes :
- Sortie directe : qui fonctionne comme lentrée direct.
- Sortie SET ( S ) : qui agit comme une mémoire et reste à 1.
- Sortie RESET ( R ) : qui remet à zéro la sortie S.
Nota : Les sorties S et R sont surtout utilisées pour les préactionneurs monostables quils faillent maintenir activés pour ne pas quils retombent à létat repos et pour la programmation du grafcet en mode séquentiel.
5.3°) exemple :
Va remettre à 0 la sortie O 0,03
6°) La programmation :
- il existe plusieurs modes de programmations ; le mode LADDER et le mode SEQUENTIEL
- La principale différence réside dans lordre dexécution, en LADDER, il ny a pas dordre dans les LABELS, le label 102 peut sexécuter avant le label 1 ! donc il nest pas ou mal adapté à une programmation GRAFCET ; contrairement au séquentiel qui lui suit directement une programmation grafcet.
6.1°) Le mode de programmation LADDER.
- Le LADDER ou langage à contact se programme par ligne avec les entrées ( test ) et les sorties sur les mêmes pages de programmation.
- Chaque page se nomme un LABEL, ils vont de 0 à 999, chaque label comprend 4 lignes de programmation, il faut le nommer pour que lA.P.I. le reconnaisse comme ligne de programmation. Pour le nommer, il faut utiliser la touche « LAB » et le numéroter de 0 à 999.
- les labels ne comportent pas dordre dexécution, cest-à-dire que le label 50 peut sexécuter avant le label 1 ; on ne peut pas programmer suivant un ordre séquentiel ( suivant un grafcet ) car une entrée peut enclencher plusieurs sorties si elle est utilisée dans plusieurs labels.
- Lécran se compose de 4 lignes de programmation :
- Sur ces lignes on peut programmer des entrées et des sorties pour former une ligne de programme
- Les sorties peuvent êtres des bobines ou des compteurs, des temporisations ,
6.2°) Le mode de programmation SEQUENTIEL :.
- Dans le mode SEQUENTIEL, on trouve 3 parties :
Le préliminaire ou « PRE » qui soccupe de la gestion des mises en marche après arrêts non désirés ( arrêts durgences,
)
Le séquentiel ou « SEQ » dans lequel on va écrire la structure ou « squelette » du grafcet et où lon peut aussi programmer ce grafcet.
Le postérieure ou « POS » dans lequel on programme comme en langage LADDER mais ou lon peut utiliser le grafcet pour ordonner les LABELS ; chose impossible en mode LADDER.
Nota : Dans ce cours nous ne traiterons pas de la partie « PRELIMINAIRE » qui utilise beaucoup de « bits système » que nous nutiliserons pas dans le cadre de lexamen mais que vous verrez dans le cours dautomatisme.
6.2.1°) Le séquentiel :
La première chose à réaliser est la création de la structure du grafcet, pour cela vous devez vous positionner dans le mode séquentiel. Tout dabord vous devez initialiser lautomate en mode « SEQUENTIEL », pour cela exécuter la procédure décrite dans le paragraphe 6.
Vous arrivez ensuite dans lécran de création du grafcet, cet écran est en fait une partie de page composer de 14 lignes horizontales et 8 colonnes. Chaques lignes comprend différents symboles et chaque ligne à ses symboles :
- Lignes paires : renvoies, transitions, lignes, et, ou,
.
- Lignes impaires : étapes,
.
Vous rentrer ensuite le grafcet en utilisant les renvoies sil dépasse les 5 étapes ( voir ci-dessous ).
« doù je viens, ou je vais »
Une fois le grafcet entré dans lA.P.I., vous pouvez le programmer à condition que le programme ne soit pas très conséquent ( pas plus que 4 lignes ). Pour cela vous devez positionner le curseur devant létape à programmer à laide des touches de direction et « ZOOMER » dans létape ou la transition choisie à laide de la touche « ZOOM ».
Vous pouvez ensuite rentrer votre programme mais il faut savoir que les seules « sorties » disponibles sont de la forme « SET » et « RESET ». Il faut donc penser à toujours « riseter » une étape après lavoir « seter » car sinon le programme se bloque : deux bobines de distributeur ne peuvent et ne doivent pas êtres enclenchées en même temps.
La programmation seffectue donc sur des étapes et sur des transitions mais les écrans nont pas les mêmes fonctions :
Les transitions : représentation des entrées.
Elles ne contiennent pas de sorties,
car elle enclenche létape 1, représenté
par :
Les étapes : représentations des sorties
Elles ne contiennent pas, en règle
générale dentrées sauf sécurité ou
bit de temporisation., de compteur,
.
Il ne faut pas oublier de « riseter » une bobine que lon utilise plus
6.2.2°) Le postérieur :
Le postérieure se programme comme le LADDER mais on utilise les bits interne détape de lautomate pour pouvoir programmer daprès le grafcet. Chaque étape activée active un bit interne du même nom que létape, ( étape X1 = bit X1 ). Ce bit est utilisé ensuite comme entrées permettant dactivé des sorties ( voir exemple ci-dessous )
Dans le postérieure comme dans le LADDER, toutes les sorties sont disponibles ( set ,reste, direct, jump,
) .
7°) Exercice :
- Nous allons réaliser une programmation étapes par étape daprès un grafcet de fonctionnement séquentiel.
- Pour entrer dans un parking il faut une carte et une présence de véhicule ; puis la barrière se lève et lorsque la cellule s3 indique que le véhicule est passé, la barrière se baisse.
- GRAFCET SÉQUENCIEL :
7.1°) Identification du nombre dentrées et de sorties
- Entrées = _______
- Sorties = _______
7.2 °) Traduction des entrées, sorties en langage API :
- S0 = I __ , __ __ - KM1 = O __ , __ __
- S1 = I __ , __ __ - KM2 = O __ , __ __
- S2 = I __ , __ __
- S3 = I __ , __ __
7.3 Réaliser le programme
8°) Application
8.1°) LE PALAN :
Ce palan fonctionne comme indiquer sur le grafcet ci-contre, une 1ère impulsion sur le bouton MA1 fait monter la charge qui une fois en haut se dirige vers la droite, arrivée à droite tout sarrête pour laisser un opérateur décharger la palette.
Une fois la palette déchargée, lopérateur appuie sur bouton MA2 et refais partir la palette vers la gauche. Une fois à gauche, la palette redescend et simmobilise en bas pour être de nouveau chargée et le cycle recommence.
Travail demandé :
- Nommer toutes les ENTREES / SORTIES
- Ecrire le programme en LADDER.
- Programmer lA.P.I
- Rajouter une temporisation.
- Rajouter un compteur.
- 8.2°) LA TABLE DIMPRIMERIE :
Une table dimprimerie permet de réaliser des petites cartes de visites à la demande, il vous est demandé de réaliser le programme suivant le grafcet ci-dessous :
1D et 2D
1°) En premier lieu il convient de dénommer chaques entrées et chaques sorties.
2°) Ecrire le programme sous la forme de « LABEL » sur le format ci-joint.
3°) Une fois valider par le formateur, vous pouvez essayer sur l A.P.I en utilisant le manuel « programmation TSX 17 ».
9°) Les temporisations :
- La temporisation est utilisée pour temporiser une action ou sortie ; elle peut être à laction ou au retardement. Pour trouver le symbole dune tempo, il faut appuyer sur licône [ ?], cet icône englobe les tempos mais aussi les compteurs, les comparateurs,
. . Pour sélectionner la tempo, choisir licône [T] et alors le symbole apparaît.
- Pour programmer la tempo, il faut « zoomer » dans la tempo, et programmer le temps de base « TB » de 10 ms, 100 ms, 1 s, 1 mn et la durée « PRE » de 1 à 9999.
- Ensuite il faut choisir le contact de sortie et le raccorder à la sortie ou au bit à activer.
Nota : La temporisation peut être programmée dans le grafcet, si le programme nest pas trop conséquent sinon il faudra le faire dans le postérieure.
10°) Exercices :
Pour réalisé cet exercice, positionnez vous dans le postérieure.
Créer un nouveau LABEL à la suite de ceux de lexercice précédent, et utilisé comme entrée un test direct dune entrée non utilisé dans le grafcet puis aller sélectionner une tempo. LAPI vous demandera de lui donner un numéro de 0 à 20, choisissez en un et valider.
Raccordez aux deux sortie de la tempo, une bobine de sortie direct et nommer les B0 et B1 ( bit interne de lautomate ).
raccordé la à la tempo de votre choix ( ex : 0 ) .
11°) Le compteur :
- Le processus pour implanter un compteur est exactement le même que pour la temporisation ; seul la fonction et le câblage diffères.
Le compteur permet de compter des impulsions ( ou des mises à 1 de tests dentrées ) et dincrémenter ou de décrémenter de 1 la valeur de comptage du compteur.
Si la valeur de comptage est atteinte, la sortie « DONE » se met à un.
Si la valeur de comptage dépasse 9999, la sortie « FULL »se met à 1.
Si la valeur de comptage décrémente en dessous de 0, la sortie « EMPTY »se met à 1.
Pour remettre le compteur à zéro en cas de comptage par incrémentation, il faut activé lentrée « R.A.Z ».
Pour remette le compteur à la valeur programmée en cas de décrémentation, il faut activé lentrée « PRESET ».
Nota :
La sortie « DONE »se met à un lorsque le compteur à atteint sa valeur programmée, si le comptage continu, la sortie se remet à zéro. Si lon veut garder linformation plus longtemps, il faudra activé une sortie « SET » et la remettre à zéro( RESET ) par lintermédiaire de lentrée « R.A.Z » ou « PRESET ».
Le compteur se programme toujours dans le postérieur dans un label entier ( 4 lignes ).
- Exemple de câblage :
12°) Exercices :
12.1°) Réaliser le comptage jusqu'à 5 de la mise à un du test dune entrée de votre choix dans le postérieure sans toucher au programmes précédents. Une fois la programmation du label effectué mettez vous en mode « run » et effectué vos essais.
12.2°) Insérez une tempo dans le cycle de la platine dimprimerie pour chaque descente du tampon : première tempo de 5 secondes ( à l encrage ) pour bien encrer le tampon,
deuxième tempo de 2 secondes ( au marquage ) pour bien encrer la carte de visite.
12.3°) Insérer un compteur pour compter 5 cycles et enclencher une sortie, raccorder à un voyant, pour prévenir lopérateur quil faut nettoyer les lettres du tampon. Essayer ensuite de mettre en série avec la sortie un test dentrée nommer « SY6 » et noter ce quil se passe.
12.4°) Même énoncé, mais le cycle doit se bloquer et nêtre déverrouillable que par bouton à clé.
PAGE 1
PAGE 16
&
>1
ENT R É E S
SORTIES
0
1
S1.S2
KM1
SORTIES
ENT R É E S
S1
S2
KM1
I 0,00
I 0,01
O 0,00
I 0,00
Input
( entrée )
N° de lautomate
N° de lentrée
N° de la sortie
N° de lautomate
Output
( sortie )
O 0,00
X1
I 0,00
I 0,01
O 0,00
I 0,00
I 0,00
S1 =1 1
S1 = 0
I 0,00
I 0,00
S1 =1 1
S1 = 0
I 0,02 = 0
I 0,02 = 1
O 0,00 = 1
O 0,00 = 0
I 0,04 = 1
O 0,03 = 1
S
S
O 0,03 = 1
I 0,04 = 0
R
I 0,05 = 1
O 0,03 = 0
S3
S1
S0
M1
S2
S0 . S2 . S3
S0
S3 . S1
KM2
KM1
0
1
2
2
1
0
2S1
2S0
dcy . 1S0 . 2S0
1C
2C
1S0
1S1
2S0
2S1
2D14.1
2D12.0
1D14.1
2D14.1
2D12.0
1D12.0
1S1
2S1
2S0
1S0
3
4
5
6
S
R
X6
X5
X6
X6
1
0
6
5
#
X
1
X
0
X
1
X
1
#
#
O 0,01
X
1
O 0,00
S
R
O 0,01
L
0
X0
I 0,01
X1
Bobine de transition.
T
Sortie temporisé à retardement.
Sortie temporisé à laction.
Entrée de la tempo
Vérificateur
( souvent shunté avec lentrée ).
b1
10
O 0,01
R
R.A.Z : remise à zéro du compteur
I 0,01
X0
C
B12
S
P
U
D
E
D
F
EMPTY : compteur en dessous de zéro
DONE : compteur à la valeur de comptage.
FULL : compteur au dessus de 9999
PRESET : remise à la valeur de décompte du compteur
UP : incrémentation du compteur.
DOWN : décrémentation du compteur.
F
D
E
D
U
P
R
C10
L
0
X0
T1
14.0
12.0
L
0
b1
5
4
3
DESCENDRE
DROITE
ATTENTE
DROITE
MONTER
2
1
0
haut
droite
MA1 . bas . gauche
bas
haut
gauche
